Военно-исторический музей артиллерии, инженерных войск и войск связи – один из крупнейших военных музеев мира.Ещё в бастионах Петропавловской крепости стали собирать интересные и раритетные орудия. Со временем собрание положило начало коллекции своременного музея, в то время носив название Цейхгауз. Датой основания музея считается 1756 год.
С 1868 года музей располагается в здании бывшего Арсенала, где находится и сейчас. До 1965 года он назывался Артиллерийским историческим музеем.
Экспозиция постоянно пополнялась и в настоящее время она включает в себя оружие разных эпох – от древнеславянских мечей и пищалей до ракет дальнего наведения, а также ценные предметы, связанные с военной историей России.
Внешняя экспозиция расположена на открытой площадке перед входом в музей и представляет собой коллекцию военной техники.
Внутренняя экспозиция размещена в 13 залах. Многие из экспонатов являются памятниками науки, техники, искусства. Здесь можно видеть старейшие образцы русской артиллерии XIV-XVI вв. – устюженские железные пищали; бронзовые орудия мастера Якова конца XV века, а также отечественные нарезные орудия XVI-XVII вв.