Одно из знаковых мест Санкт-Петербурга, которое обросло легендами за счёт своего названия.Ещё до моста в первой половине XVIII века на этом месте располагалась переправа через реку Мойку, сооружённая горожанами из подручных средств.
В 1738 году из-за устройства на Мойке гранитных набережных был построен деревянный пешеходный подъёмный мост.
В 1768 году мост перестроен в проездной, конструкция моста была усовершенствована.
Мост назван в 1788 г. по фамилии купца 3 гильдии Никифора Васильевича Поцелуева, собственника таверны «Поцелуй» на левом берегу реки Мойки.
В начале XIX века мост перестал соответствовать увеличившимся транспортным нагрузкам и сильно обветшал. Поэтому в 1808—1816 годах он был переделан.
С названием моста связано множество легенд, на разный лад объясняющих его название. Существует миф, что расставшиеся на этом мосту обязательно встретятся вновь.